碼垛機(jī)器人技術(shù)工業(yè)的主要任務(wù)就是控制碼垛機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等，具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)，下面就由小編為大家介紹一下碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成。
　　1.機(jī)座。機(jī)座的作用是固定機(jī)械手，與地面用螺栓連接，是機(jī)械手穩(wěn)定工作的關(guān)鍵；
　　2.抓頭機(jī)構(gòu)。抓頭機(jī)構(gòu)由抓頭和驅(qū)動(dòng)垛層旋轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)M4組成。一般情況下，伺服電機(jī)M4的運(yùn)行和伺服電機(jī)M1的運(yùn)行角度相同，但方向相反。垛層的排列、箱子的大小不同，所用抓頭不同；
　　3.水平位移機(jī)構(gòu)。水平位移機(jī)構(gòu)是由伺服電機(jī)M1驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手水平位移中主要克服機(jī)械手的動(dòng)慣量，伺服電機(jī)M1參數(shù)、運(yùn)動(dòng)曲線的選擇，對(duì)于機(jī)械手平穩(wěn)快速運(yùn)行具有重要作用；
　　4.垂直位移機(jī)構(gòu)。垂直位移機(jī)構(gòu)是機(jī)械手的重要的關(guān)鍵機(jī)構(gòu)，它由平衡緩沖器、伺服電機(jī)M2驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂組成，其中平衡緩沖器主要平衡機(jī)械臂和抓載物體，同時(shí)對(duì)機(jī)械臂的過沖進(jìn)行緩沖。
　　碼垛機(jī)器人的大多數(shù)零件都是在底部，手臂相當(dāng)?shù)撵`活，電量消耗的也慢，既節(jié)能又環(huán)保。而且就算是在高速運(yùn)行的環(huán)境下，可靠性也是很高的。